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六分量傳感器與應(yīng)用
文章出處：NaiChuang人氣：發(fā)表時(shí)間：2021-07-02 16:39:38
六分量傳感器的標(biāo)定是在傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假設(shè)下進(jìn)行的，即傳感器的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿足F=CV
其中，v是6個(gè)維力傳感器輸出的6個(gè)通道的原始信息(列信息，單位為v)，f是6個(gè)通道的計(jì)算力信息(列信息，力的單位為KN，力矩的單位為KNm)[6-7]。
傳感器靜態(tài)校準(zhǔn)的實(shí)質(zhì)是利用應(yīng)用于六分力傳感器的廣義力矢量組F和通過(guò)數(shù)據(jù)采集和上采樣得到的六個(gè)輸出信號(hào)矢量組V，找到校準(zhǔn)矩陣C。傳感器的輸出信號(hào)是由六個(gè)電壓信號(hào)組成的矢量。
如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，則可以通過(guò)向傳感器施加六個(gè)線性獨(dú)立的力矢量并測(cè)量對(duì)應(yīng)于六個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號(hào)矢量來(lái)獲得唯一的解。
六分量傳感器是世界上較小的六自由度傳感器之一，采用緊湊和低剖面設(shè)計(jì)。傳感器有一個(gè)通孔，可以安裝連桿和電纜。六分力傳感器具有極高的強(qiáng)度，采用高強(qiáng)度不銹鋼線切割加工而成，單軸過(guò)載為定額范圍的5.7-25.3倍。高信噪比下，硅應(yīng)變片的信號(hào)比傳統(tǒng)應(yīng)變片強(qiáng)75倍。信號(hào)放大后，噪聲失真接近于零。
六分量傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域：
該產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于遙控機(jī)器人、機(jī)器人手術(shù)、機(jī)械臂研究、手指力研究、精密裝配、自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等操作，并廣泛應(yīng)用于航空、航天和機(jī)械加工、汽車等行業(yè)。
六分量傳感器的特點(diǎn)：
第一，六維力傳感器彈性體采用專利結(jié)構(gòu)，具有高靈敏度、良好的剛性、小尺寸耦合和機(jī)械過(guò)載保護(hù)功能。
其次，綜合解耦橋的信號(hào)在三維空間中被合成為六個(gè)分量，可以直接用于力控制。
第三，使用標(biāo)準(zhǔn)串行端口和并行端口進(jìn)行輸入和輸出。
第四，產(chǎn)品可以與控制計(jì)算機(jī)形成兩級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，也可以與終端連接形成獨(dú)立的測(cè)試設(shè)備。
其中，v是6個(gè)維力傳感器輸出的6個(gè)通道的原始信息(列信息，單位為v)，f是6個(gè)通道的計(jì)算力信息(列信息，力的單位為KN，力矩的單位為KNm)[6-7]。
傳感器靜態(tài)校準(zhǔn)的實(shí)質(zhì)是利用應(yīng)用于六分力傳感器的廣義力矢量組F和通過(guò)數(shù)據(jù)采集和上采樣得到的六個(gè)輸出信號(hào)矢量組V，找到校準(zhǔn)矩陣C。傳感器的輸出信號(hào)是由六個(gè)電壓信號(hào)組成的矢量。
如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，則可以通過(guò)向傳感器施加六個(gè)線性獨(dú)立的力矢量并測(cè)量對(duì)應(yīng)于六個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號(hào)矢量來(lái)獲得唯一的解。
六分量傳感器是世界上較小的六自由度傳感器之一，采用緊湊和低剖面設(shè)計(jì)。傳感器有一個(gè)通孔，可以安裝連桿和電纜。六分力傳感器具有極高的強(qiáng)度，采用高強(qiáng)度不銹鋼線切割加工而成，單軸過(guò)載為定額范圍的5.7-25.3倍。高信噪比下，硅應(yīng)變片的信號(hào)比傳統(tǒng)應(yīng)變片強(qiáng)75倍。信號(hào)放大后，噪聲失真接近于零。
六分量傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域：
該產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于遙控機(jī)器人、機(jī)器人手術(shù)、機(jī)械臂研究、手指力研究、精密裝配、自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等操作，并廣泛應(yīng)用于航空、航天和機(jī)械加工、汽車等行業(yè)。
六分量傳感器的特點(diǎn)：
第一，六維力傳感器彈性體采用專利結(jié)構(gòu)，具有高靈敏度、良好的剛性、小尺寸耦合和機(jī)械過(guò)載保護(hù)功能。
其次，綜合解耦橋的信號(hào)在三維空間中被合成為六個(gè)分量，可以直接用于力控制。
第三，使用標(biāo)準(zhǔn)串行端口和并行端口進(jìn)行輸入和輸出。
第四，產(chǎn)品可以與控制計(jì)算機(jī)形成兩級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，也可以與終端連接形成獨(dú)立的測(cè)試設(shè)備。
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